Безусловно лучше заменить масло, но сразу говорю, что замена масла не поможет, она только продлит жизнь АКПП. Мало того, что она не поможет, ещё может появится проблема с "мозгами", когда слишком жидкое масло будет просачиваться через перегретые клапана. Т.е. при равномерно движении коробка будет срываться на пониженную сама по себе, а при нажатии на газ конкретно протупливать.
И ещё момент, нужно убедится, что это именно АКПП тупит. Это самое сложное.
Ещё причинами может быть: бензин, свечи, бензонасос, дроссельная заслонка плюс ДМРВ, катализаторы и другой ливер.
В результате после замены масла обязательно езжай на диагностику, хотя бы компьютерную. Ещё не забудь масло в раздатке поглядеть.
П.С. Эхх Тойота Тойота, где же ты Тойота?