Может помочь сброс данных АКПП, не помню как называется это в программе у диагностов, смысл в том, что программно прописывается новая коробка и все старые данные обнуляются. Мне помогло и больше не пинается. Если после этой процедуры ничего не изменится, ездить дальше и готовится к ремонту или замене коробки. Смена масла вряд ли поможет...