Так нам слушать или ехать?
Если есть девайсы, то, как вариант, активируем aux или CD2, и подаем на вход головы, управляем этим с пульта девайса.
Если у девайса есть еще и видео выход, то подаем его на монитор, для наглядности, через коробочку для камеры ЗВ.
Если принципиально управление с штатных кнопок на руле, то конечно засада.
ЗЫ Интересно, а какой ЦАП у родной тойотовской головы?