Насколько я помню, DOT4. Лучше ее и оставить. DOT5.1 с ней совместима. DOT5.1 - более продвинутая и по вязкости и по температурному диапазону, но она сильно гигроскопична, поэтому меняется примерно в 2 раза чаще, чем DOT4.
Рекомендации менять каждые 2 года, независимо от пробега, именно в силу гигроскопичности тормозухи, но у меня машине 5 лет, ни разу не менял и купил прибор который процент воды в ней меряет, показывает что пока нормальная