Toyota ничего не говорит. Зато Aisin говорит менять масло в коробке каждые 20000 км.
Фильтр... Если через него что-то проходит и он что-то задерживает на себе - менять однозначно.
Я так и делаю: снимают поддон, сообщают мне что на магнитах (в последний раз был "ёжик", стружки нет), меняют...